张文增（清华教授）

张文增（清华教授）的个人简介

张文增，清华大学机械工程系副教授，中国机械工程学会高级会员，中国机械工程学会焊接分会机器人与自动化专业委员，IEEE会员，ASME会员，《精密工程与制造国际期刊》。

人物经历

教育背景

2002-2005，清华大学机械工程系，工学博士。

1999-2002，清华大学机械工程系，工学硕士。

1994-1999，清华大学机械工程系，工学学士。

工作经历

2011.01-，清华大学机械工程系，副教授。

2005.03-2010.12，清华大学机械工程系，讲师。

主讲课程

自2005年起，主讲本科生课程“机器人工程基础及应用”(32学时，秋季)。

自2006年起，主讲本科生课程“现代制造系统概论及实验”(32学时，夏季)。

自2007年起，主讲本科生课程“实验室科研探究第20单元仿生手”(16学时，春、秋季)。

研究方向

研究方向：机器人技术及自动化、仿生机械设计与制造、焊接过程传感与控制、拟人机器人手、视觉检测与控制。

主要方向

拟人机器人与欠驱动手，

机器人视觉与视觉伺服，

焊缝跟踪。

主要贡献

综述

（IJPEM）和《应用机械工程期刊》（JAME）编委，主持或参与科研项目近20项，发表学术论文130余篇，获得中国发明专利80余项，翻译英文学术著作1本，参与翻译英文学术著作1本，参编教材3本，讲授机器人、制造系统、检测技术相关课程多门。

主要项目

1. 张文增. 自然科学基金(No. 50905093)：欠驱动拟人机器人手系统研究.2010-2012

2. 张文增. 重点实验室基金(No. 2008011)：钨极倒影TIG焊三维焊缝跟踪. 2009-2011

3. 孙振国. 自然科学基金(No. 50875147)：宏微融合复杂曲面修焊机器人测控. 2009-2011

4. 都东、张文增. 移动式自动落纱机设计、集成与试验. 河北太行机械公司. 2008-2010

5. 陈强. 863课题(No. 2007AA04Z258)：复杂曲面大型结构件机器人修焊单元. 2007-2010

6. 张文增. 校基础研究基金(No.JC2007009)：TIG焊焊炬位置视觉检测. 2007-2009

7. 陈强. 博士点基金(No. 20060003069)：水轮机叶片坑内修复机器人关键技术. 2007-2009

8. 张文增. 结晶其保护渣自动加入装置的研制. 中冶赛迪股份有限公司. 2006-2010

9. 孙振国. 智能化焊接技术装备. 昆山华恒焊接股份有限公司. 2006-2010

10. 陈强. 水轮机叶片修复机器人关键技术研究. 长江电力股份有限公司. 2005-2006

11. 陈强. 自然科学基金(No. 50275083)：焊接机器人动态轨迹实时精密测控. 2003-2005

12. 陈强. 博士点基金(No. 20020003053)：焊接机器人动态轨迹实时精密测控. 2003-2005

13. 陈强. 关键部件TIG自动焊工艺研究. 首都航天机械公司. 2002-2004

14. 陈强. 教育部985重点项目：拟人机器人系统研制. 2000-2003

15. 陈强. 波纹管等离子焊接状态监测. 丹东克隆集团有限责任公司. 1999-2000

发明专利

已授权发明专利1: 拟人机器人多指手装置. ZL02103733.7

已授权发明专利2: 自适应欠驱动机械手指装置. ZL02103731.0

已授权发明专利3: 机器人拟人手变抓取力装置. ZL021037329

已授权发明专利4: 拟人机器人多指手装置. ZL02153490.X

已授权发明专利5: 具有形状自适应的欠驱动机械手指装置. ZL02153490.X

已授权发明专利6: 机器人拟人手欠驱动多指装置. ZL200710063070.1

已授权发明专利7: 一种腱络欠驱动机械手指装置. ZL200710065193.9

已授权发明专利8: 机器人拟人手级联欠驱动手指装置. ZL200710098787.X

已授权发明专利9: 连杆欠驱动机械手指装置. ZL200710099371.X

已授权发明专利10: 交叉腱绳三关节欠驱动机器人手指装置. ZL200810056394.7

已授权发明专利11: 齿轮带轮欠驱动拟人机器人手装置. ZL200810055896.8

已授权发明专利12: 交叉腱绳欠驱动机器人手指装置. ZL200810056397.0

已授权发明专利13: 齿条欠驱动机器人手指装置. ZL200810055897.2

已授权发明专利14: 交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置. ZL200810056396.6

已授权发明专利15: 腱绳齿轮欠驱动机器人手指装置. ZL200810056395.1

已授权发明专利16: 齿条欠驱动模块化拟人机器人多指手装置. ZL200810055898.7

已授权发明专利17: 三关节欠驱动机器人手小指装置. ZL200810055613.X

已授权发明专利18: 齿条多关节高欠驱动机器人手指装置. ZL200810055899.1

已授权发明专利19: 多关节高欠驱动机器人手指装置. ZL200810055612.5

已授权发明专利20: 双联锥齿轮欠驱动机器人手指. ZL200810114873.X

已授权发明专利21: 带轮多关节高欠驱动机器人手指装置. ZL200810055611.0

已授权发明专利22: 齿轮带轮过渡欠驱动机器人手指装置. ZL200810055615.9

已授权发明专利23: 带轮欠驱动机器人手指装置. ZL200810055614.4

已授权发明专利24: 带轮变抓力欠驱动模块化拟人机器人多指手装置. ZL200810055616.3

已授权发明专利25: 拟人机器人手手指侧摆装置. ZL200910119972.1

已授权发明专利26: 一字激光立旋式三维形貌测量装置及其方法. ZL200910000946.7

已授权发明专利27: 仿生机器人手四指侧展装置. ZL200910009477.5

已授权发明专利28: 预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置. ZL200810240899.9

已授权发明专利29: 仿生机器人欠驱动灵巧手装置. ZL200910000947.1

已授权发明专利30: 机器人手腱络式四指侧展装置. ZL200910083726.5

已授权发明专利31: 拇指两自由度根部关节装置. ZL200910086488.3

主要出版物

1. Zhang W, Che D, Chen Q, et al. Development of Gesture-Changeable under-actuated Humanoid Robotic Finger. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2010, 23(2): 142-148

2. 张文增, 陈念, 陈强, 等. 基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测. 焊接学报. 2010, 31(3): 1-4

3. Che D, Zhang W. Active gesture-changeable underactuated finger for humanoid robot hand based on multiple tendons . 2010, 1: 1u20136

4. Sun J, Zhang W. COSA Finger: A Coupled and Self-Adaptive Under-actuated Unit for Humanoid Robotic Hand. S.S. Ge et al. (Eds.): ICSR 2010, LNAI 6414, pp. 172u2013181, 2010. Berlin: Springer-Verlag Press (获得最佳论文奖)

5. Che D, Zhang W. A Dexterous and Self-adaptive Humanoid Robot Hand: Gesture-changeable Under-actuated Hand. H. Liu et al. (Eds.): ICIRA 2010, Part I, LNAI 6424, 2010: 47-58. Berlin: Springer-Verlag Press

6. Sun J, Zhang W. A Novel Coupled and Self-adaptive Under-actuated Multi-fingered Hand with Double-tendon Mechanism. H. Liu et al. (Eds.): ICIRA 2010, Part I, LNAI 6424, 2010: 59-70. Berlin: Springer-Verlag Press

7. Zhao D, Zhang W. Topology and Analysis of Three-phalanx COSA Finger Based on Linkages for Humanoid Robot Hands. H. Liu et al. (Eds.): ICIRA 2010, Part I, LNAI 6424, 2010: 465-476. Berlin: Springer-Verlag Press

8. Yuan W, Zhang W. A Novel Hand-gesture Recognition Method Based on Finger State Projection for Control of Robotic Hands. H. Liu et al. (Eds.): ICIRA 2010, Part II, LNAI 6425, 2010: 671-682. Berlin: Springer-Verlag Press

9. Zhang W, Che D, Liu H, et al. Super Under-actuated Multi-fingered Mechanical Hand with Modular Self-adaptive Gear-rack Mechanism. Industrial Robot: An Inter. Journal. 2009, 36(3): 255-262

10. 张文增, 马献德, 黄源文, 等. 末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手. 清华大学学报（自然科学版）. 2009, 49(2): 194-197

11. Zhang W, Che D, Chen Q, Du D. A Dexterous and Self-adaptive Humanoid Robot Hand: Gesture-changeable Under-actuated Hand. M. Xie et al. (Eds.): ICIRA 2009, LNAI 5928, pp. 515u2013525, 2009. Berlin: Springer-Verlag Press (获得最佳论文奖)

12. 张文增译. (德) Ulrich Nehmzow. 移动机器人科学方法:智能体行为的量化分析. 北京:机械工业出版社. 2009. 11

13. Zhang W, Qiu M, Ma X, et al. Super Under-actuated Humanoid Robot Hand with Gear-rack Mechanism. Xiong et al. (Eds.): ICIRA 2008, Part I, LNAI 5314, 2008: 597-606. Berlin: Springer-Verlag Press (获得最佳论文奖)

14. 张文增, 陈强, 都东, 等. 基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪. 清华大学学报. 2007, 47(8): 1270-1273

15. 郑哲伟, 张文增, 陈强, 等. 用于焊缝检测的圆形子窗口多步灰度投影积分方法. 焊接学报. 2007, 28(8): 77-80

16. Liu K, Zhang W, Zeng P. Symmetrically centralized magnetic-wheel unit for wall-climbing robots. Proc. of 13rd IASTED Inter Conf on Robotics and Applications. Wuerzburg, Germany. Aug, 2007: 247-251

17. Zhang W, Chen Q, Sun Z, et al. Super Under-actuated Humanoid Robot Multi-fingered Hand. Frontiers of Mechanical Engineering in China. 2006, 1(1): 33-39

18. 张文增, 陈强, 都东, 等. 直线检测的灰度投影积分方法. 清华大学学报. 2005, 45(11): 1446-1449

19. 张文增, 陈强, 孙振国, 等. 弧焊机器人工件坐标系快速标定方法. 焊接学报. 2005, 26(7): 1-4

20. 张文增, 陈强, 孙振国, 等. 高欠驱动的拟人机器人多指手. 清华大学学报. 2004, 44(5): 597-600

21. 张文增, 陈强, 孙振国, 等. 机器人焊接几何约束工件焊枪偏角预规划研究. 焊接学报. 2004, 25(1): 17-20

22. Zhang W, Chen Q, Sun Z, et al. Passive adaptive grasp multi-fingered humanoid robot hand with high under-actuated function. IEEE Inter. Conf. on Robotics & Automation (ICRA2004). New Orleans, LA, USA. April, 2004: 2216-2221

23. 张文增, 孙振国, 曹一鹏, 等. 机器人微型电机驱动器的设计与实现. 微特电机. 2004, 32(2): 19-20, 22

24. 张文增, 陈强, 孙振国, 等. 变抓取力的欠驱动拟人机器人手. 清华大学学报. 2003, 43(8): 1143-1147

25. Zhang W, Chen Q, Sun Z, Zhao D B. Under-actuated passive adaptive grasp humanoid robot hand with control of grasping force. IEEE Inter. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2003). Taipei, China. Sep, 2003: 696-701

26. 赵冬斌，张文增，孙振国，等. 基于高速摄像的人体上肢运动信息检测. 生物医学工程学. 2002, 19(1): 76-79

27. 张文增, 孙振国, 陈强. 金属波纹管微束等离子焊缝监测系统的研制. 焊接技术. 2000, 29(5): 20-21

荣誉记录

清华大学教学成果一等奖2次(2012，2010)和二等奖2次(2008，2006)中国电子学会电子信息科学技术奖二等奖(2011)“清韵烛光”清华大学第二届“我最喜爱的教师”(2009)清华大学大学生研究训练(SRT)优秀指导教师特等奖3次(2009-2011)和一等奖2次(2008，2007)清华大学“挑战杯”学生科技竞赛优秀指导教师称号5次(2008-2012)2012年第十届设计与制造前沿国际会议最佳论文奖(ICFDM2012，第一作者)2010年第九届设计与制造前沿国际会议最佳论文奖(ICFDM2010，第一作者)2010年第二届社会机器人国际会议最佳论文奖(ICSR2010，第二作者)2010年机器人焊接自动化与智能化国际会议最佳论文发表奖(RWIA2010，第二作者)2009年第二届智能机器人与应用国际会议最佳论文奖(ICIRA2009，第一作者)2008年首届智能机器人与应用国际会议最佳论文奖(ICIRA2008，第一作者)2004年第六届设计与制造前沿国际会议最佳论文奖(ICFDM2004，第一作者)清华机械之友――浩信奖教金(2010)美国ASME国际学生机构与机器人设计竞赛(ASME Student Mechanism and Robot Design Competition)本科生机器人组冠军(2011)，亚军2次(2012、2010)(担任指导教师)清华大学“挑战杯”学生课外科技学术作品竞赛特等奖(2010)、一、二、三等奖若干次(担任指导教师)